В. Кушнир

Монтировка немецкого типа с идентичными электрическими приводами на полярную ось и ось склонений. Вал электродвигателя 12В/15Вт через муфту связан с червяком, который входит в безлюфтовое зацепление с червячным колесом (Z=360, m=0.5). Другой конец червяка через муфту связан с оптоэлектронным датчиком углового положения типа ДУП-1000 с ценой деления 0.36 угл. град.

Специальной электронной схемой цена деления датчика уменьшается в четыре раза. Следовательно, с учетом передаточного числа червячной передачи, угловое положение каждой оси может контролироваться с точностью 0.9 угл. сек. Микроконтроллер на основе однокристальной микроЭВМ типа КР1816ВЕ31 обрабатывает информацию от датчиков и формирует управляющие напряжения для каждого из двигателей, образуя аппаратно-программную автоматическую систему управления с замкнутой обратной связью. Для повышения точностных характеристик программно реализован пропорционально-интегрально-дифференциальный (ПИД) закон регулирования с соответствующими весовыми коэффициентами. Измеренная среднеквадратическая ошибка слежения привода в режиме компенсации суточного вращения не превышает 1.2 (дел. датчика). Подключенный к микроконтроллеру пульт управления, имеющий клавиатуру и два 8-разрядных цифровых индикатора, позволяет вводить и контролировать экваториальные координаты точки наведения, а также задавать произвольное движение в экваториальной системе координат. Естественно, что предварительно полярная ось монтировки должна быть направлена на полюс мира, а система координат привода "привязана" к экваториальной по меньшей мере по одному объекту звездного неба. Кроме того, управление микроконтроллером привода может осуществляться от персонального компьютера через последовательный интерфейс типа RS-232C. Управляющая программа микроконтроллера создавалась на персональном компьютере с использованием кросс-ассемблера собственной разработки.